La torre di Belém, situata sulle rive del fiume Tago nella città di Lisbona, è uno dei più mirabili esempi, assieme al Monastero di Jerónimos, dello stile manuelino nella storia dell'architettura portoghese. I due monumenti, edificati tra il 1501 ed il 1521, assieme al vicino Monumento alle scoperte eretto invece nel 1960, vennero costruiti per celebrare le grandi scoperte del XV secolo.
Venne fatta edificare da Manuele I, da cui prende il nome lo stile, su progetto di Francisco de Arruda, per celebrare la scoperta della rotta per l'India da parte del navigatore portoghese Vasco de Gama. La torre, che al momento della costruzione era dentro il letto del fiume, ora si trova sulla terraferma sulla riva destra del Tago. Nel passato venne anche usata per l'esazione del pedaggio delle navi dirette nella città di Lisbona.
